STM32 固件编译与烧录

本篇适用于使用 Keil MDK 5 和 ST-LINK/V2 的 1024Lab 产品。操作方法通用，芯片型号、编译器版本和接线方式以各产品的参数为准。

准备

• 电脑，已装好 Keil μVision5、ST-LINK 驱动，以及产品要求的编译器和芯片支持包
• ST-LINK/V2 下载器和配套的杜邦线
• 目标板（产品的主控板或核心板）
• 产品的完整源码文件夹（从产品页“资料与下载”获取，先完整解压）

ST-LINK/V2 和配套连接线（线色只是区分用，不代表固定的信号）

产品参数

一阶旋转倒立摆

项目	参数
目标芯片	STM32F103C8
Keil 工程	源码文件夹里的 Board\MDK-ARM\Inverted_pendulum.uvprojx
Target 名称	Inverted_pendulum
编译器	Arm Compiler V5.06 update 7 (build 960)
芯片支持包	Keil.STM32F1xx_DFP 2.4.0
源码下载	一阶旋转倒立摆 · 资料与下载
供电	由 ST-LINK 的 3.3V 供电，4 根线都要接
核心板	留在主控板上烧，或取下单独烧，都可以
电池和 TTL 模块	不用拆，接着或断开都不影响烧录

编译器版本

上表的 Arm Compiler 5（V5.06）不随 Keil MDK 5.37 及以后的版本默认安装。用新版 Keil 编译时如果提示找不到编译器，需要另外安装 Arm Compiler 5，不要为了消除提示随意换成别的编译器。

连接 ST-LINK

ST-LINK 和目标板之间接 4 根线。先不要把 ST-LINK 插到电脑上。

认接口

按外壳和电路板上印的字认针脚，不要按杜邦线的颜色或别的图片猜。

示例核心板背面：四针下载口（右侧）的丝印

ST-LINK/V2 外壳上的针脚定义（不同批次可能不同，以手上实物为准）

接线

ST-LINK	目标板
SWCLK	SWCLK
SWDIO	SWIO（与 SWDIO 是同一个信号，写法不同）
GND	GND
3.3V	3V3（只在产品参数要求由 ST-LINK 供电时才接）

RST、SWIM、5V 都不接。

不要把 5V 接到 3.3V 引脚

5V 接到 3V3 会烧坏芯片。看不清丝印时先停下来核对，不要凭颜色接线。

1. 按上表逐根连接，每根线两端的信号名都要对上。
2. 检查四个插头都套准了单根排针，没有插偏、松脱或两根短接。
3. 检查无误后，再把 ST-LINK 插到电脑 USB 上。

需要改线时，先拔掉 ST-LINK 的 USB，断开目标板的全部电源。

打开工程

1. 把整个源码文件夹解压到电脑。

   保留文件夹层级，不要只取出一个 .c 文件。

2. 在 Keil 顶部单击 Project → Open Project…，进入源码文件夹，选中产品参数里写的 .uvprojx 文件，单击“打开”。

   

   单击顶部菜单栏的 Project

3. 确认工程已经打开：左侧出现 Project 面板和文件树，顶部的目标下拉框显示 Target 名称。

   

   蓝框：Target 名称；左侧：工程文件树

如果窗口里只有一段源代码，说明打开的是单个文件，回到第 2 步重新打开 .uvprojx。

检查工程设置

产品的工程已经设置好，这一节只核对，不要随意修改。

打开 Options for Target

1. 在左侧 Project 面板里单击工程目标那一行（蓝框），不要选中某个 .c 文件。
2. 单击工具栏上的魔术棒按钮（橙框），或按 Alt + F7。

橙框：Options for Target 按钮；蓝框：先选中目标行

弹出 Options for Target 窗口，里面有 Device、Target、Debug 等标签页。

核对芯片和编译器

单击 Target 标签，核对左上角的芯片型号和右上角的 ARM Compiler 版本，与产品参数一致。

蓝框：芯片型号、编译器版本

截图里的晶振、存储器地址和容量只属于示例工程，不要照抄到别的工程。

选择 ST-Link 调试器

1. 单击 Debug 标签。
2. 确认选中的是右侧的 Use，下拉框里是 ST-Link Debugger。
3. 单击它右边的 Settings（右半边的，不是左侧模拟器旁边那个）。

蓝框：右侧 Use 和 ST-Link Debugger；橙框：Settings

确认识别到下载器和芯片

这一步需要 ST-LINK 已插到电脑上，目标板按产品参数正常供电。

1. Unit 显示 ST-LINK/V2，下方能看到序列号和固件版本。
2. Port 选 SW。
3. 右侧 SW Device 出现一行 IDCODE 和设备名称，说明已经识别到芯片。数字不必和截图相同。

蓝框：Unit、SW Device；橙框：Port 选 SW（截图中的序列号已遮盖）

SW Device 一栏是空白或报错时，见下方常见问题。

核对 Flash 下载设置

1. 在同一个窗口里单击 Flash Download 标签。
2. 核对 Download Function：选中 Erase Sectors，勾选 Program 和 Verify。
3. 核对 Programming Algorithm 列表不是空白，并且和目标芯片对应。
4. 单击 确定，回到 Options for Target 窗口。

蓝框：下载选项、Programming Algorithm；橙框：确定

勾选 Reset and Run 后，程序会在下载完成后立即运行。操作前确认设备处于安全状态（例如电机、摆杆周围没有手和杂物）。

核对 Utilities

1. 单击 Utilities 标签。
2. 确认选中 Use Target Driver for Flash Programming，并勾选 Use Debug Driver。
3. 单击 OK，回到 Keil 主界面。

蓝框：Use Target Driver 和 Use Debug Driver；橙框：OK

这一节只是检查和保存设置，还没有把程序写入芯片。

编译

1. 单击工具栏的 Rebuild 按钮，或菜单 Project → Rebuild all target files。

   

   左起第三个图标：Rebuild

2. 等下方 Build Output 停止滚动，查看最后一行。

   第一次编译可能比较慢，不要反复点击。看到 0 Error(s) 表示编译成功。

   

   蓝框：0 Error(s), 0 Warning(s)

有错误先解决

Error(s) 不为 0 时不要继续下载，先记下第一条错误信息再排查。编译成功只是生成了程序文件，还没有写入芯片。

烧录

在 Keil 里，“下载”（Download）指的就是烧录：把程序写进芯片，不是从网上下载。

1. 确认接线、供电和编译结果都没问题。

2. 单击工具栏的 LOAD 图标，或菜单 Flash → Download。单击一次，然后等待完成。

   

   两个入口任选其一

3. 查看 Build Output 里的结果。

   

   Programming Done = 写入完成；Verify OK = 校验通过

看到 Programming Done 和 Verify OK 就表示烧录完成。

烧录过程中不要拔线或断电

需要拆线时，先断开目标板和 ST-LINK 的全部电源，再拆线。

常见问题

先保存完整的报错信息，再按出问题的环节排查，不要一次改动整套设置。

找不到 Options for Target

先确认打开的是 .uvprojx 工程而不是单个文件，再在左侧选中目标行，然后用魔术棒按钮或 Alt + F7。

提示找不到编译器，或编译器版本不对

核对产品参数要求的编译器版本和电脑上装的是否一致（见准备里的说明）。不要为了消除提示随意换编译器。

看不到 ST-LINK

• 检查 USB 线是否插好，换一个 USB 口或数据线再试。
• 在 Windows 设备管理器里确认能看到 ST-LINK，驱动已装好。
• 关掉其他可能占用 ST-LINK 的软件（例如另一个 Keil 窗口、STM32CubeProgrammer）。

能看到 ST-LINK，但 SW Device 是空白

• 断电后按接线表重新核对四根线，尤其是 SWDIO 和 SWCLK 有没有接反、GND 有没有接上。
• 确认目标板已经按产品参数供电。
• 确认 Port 选的是 SW。

下载时提示 Flash 算法错误

回到 Options for Target → Debug → Settings → Flash Download，确认 Programming Algorithm 列表不是空白，并且和芯片对应。不要随意修改存储器地址和容量。

下一步

烧录成功只代表程序已经写入，设备功能还要按产品资料检查：

• 一阶旋转倒立摆：快速上手（标定、第一次起摆）